Debian 8; Ejecutar sudo en una session de pantalla en el arranque sin request de contraseña?

Quiero crear un script de arranque / arranque que me permita ejecutar un par de sesiones de pantalla. Esto lo he logrado mediante la creación de un script en /etc/init.d/bashfilehere

Pero cuando necesito ejecutar un command sudo, me pedirá una contraseña en la session.

Ahora, he visto a personas que van con la ruta de ir con un usuario que no requiere contraseña, pero creo que sería una vulnerabilidad de security. (¿Obviamente?)

¿Hay alguna manera de hacer esto, sin que tenga que ingresar la contraseña?